弘始十八年（416年），姚兴驾崩，享年五十一岁，庙号高祖，谥号文桓皇帝，葬于偶陵，遗诏皇太子姚泓即位，终为东晋太尉刘裕所灭。
羌族是中国西北地区的古老民族，最早约有一百五十余种部族。姚兴祖上的烧当羌（又名研种羌）属于其中较大的一种。公元二世纪初，烧当羌为东汉政府击破，由河曲（今青海省东南境河曲之地）被徙至汉阳（今甘肃省甘谷县）、安定（今甘肃省镇原县南）、陇西（今甘肃省临洮县）一带。西晋永嘉年间，居住在陇西赤亭的一支烧当羌人在姚兴祖父姚弋仲的率领下，从赤亭徙居隃糜（今陕西省千阳县东）。咸和八年（公元333年），后赵主石虎徙关中豪族及氐羌十万余户以实关东。姚弋仲被石虎封为西羌大都督，率数万羌人移居清河滠头（今河北省枣强县东北）。后赵时期，姚弋仲先后任侍中、征西大将军、右丞相等职。后赵灭亡，他又接受东晋的封爵，任六夷大都督、车骑大将军、大单于。姚弋仲死后，姚兴的伯父姚襄背叛东晋，在山桑（今安徽省蒙城县北）打败扬州刺史殷浩，屯兵盱眙（今江苏省盱眙县北），招集流人，初步建立政权。不久，姚襄率领部众返回关中，途中被前秦军队击杀，其弟姚苌率余部投降前秦。
姚苌，字景茂，是姚兴之父。降前秦后，姚苌因累立大功，被授以左卫将军、扬威将军、龙骧将军，历任陇东、汲郡、河东、武都、武威、巴西、扶风太守，宁、幽、兖三州刺史，步兵校尉等职。淝水之战后，南征失败的前秦分崩离析。太元九年（384年），姚苌得到关中羌人和西北豪族的支持，在渭北马牧正式脱离前秦，重建政权，自称大将军、大单于、万年秦王，建元白雀。史称后秦。姚苌的力量发展很快，陆续归附他的各族人口有十几万户。前秦主苻坚曾几次派大军进攻姚苌，都未能取胜。次年七月，困守在长安的苻坚突破鲜卑慕容氏的包围到达五将山（今陕西省岐山县东北），被姚苌擒杀。白雀三年（386年），鲜卑慕容氏放弃长安东走，姚苌乘机占据长安，称帝改元。后秦虽然打败周围的一些割据势力，基本上控制了关中，但占据陇西的苻登坚持与姚苌为敌，使它不得安宁。苻登是苻坚的族孙。苻坚、苻丕父子死后，他继立为帝，拥有部众十余万人。姚苌及其弟姚硕德多次与之攻战，始终未能将其消灭。建初九年十二月（394年1月），姚苌病死，其子姚兴嗣立，苻登仍是后秦王朝的强大威胁。
初登大位
姚兴为姚苌的长子，后秦建国时被立为皇太子，嗣位时年二十四岁。前秦时期，姚兴曾作过苻坚的太子舍人。姚苌马牧起兵，姚兴时在长安，闻讯后冒险出逃，投奔父亲。后秦建国后，姚苌经常外出与苻登作战，姚兴以皇太子身分镇守长安，统理政事。这期间，姚兴同一些汉族的儒家学者建立了比较融洽的关系，同时受到了他们的很多影响。
后秦建初七年（392年）三月，姚苌在前线患病，急召姚兴到安定行营，准备安排后事。临行前，姚兴担心原属苻秦的几位降将不易驾驭，果断地将他们全部除掉。到达安定后，姚苌病势缓和，姚兴随之被留在军中。第二年五月，苻登政权内部发生内讧，其右丞相窦冲脱离苻登，自立为秦王。七月，窦冲被围，转而向姚苌求援。后秦的谋臣尹纬建议姚苌派姚兴前往，以使太子有个能实际参加战斗的机会，增加今后的应变能力。姚兴第一次统率军队指挥战斗就取得了巨大的胜利。在战斗中，他巧妙地避开与苻登大军正面决战，采用直接偷袭对方老巢的战术，结果用极小的代价给敌人以重创，顺利地完成了救援计划。姚苌对于儿子统兵治国的才能比较满意，在临终前，辅政大臣姚晃追问攻灭苻登的打算，姚苌回答说：“这一大业马上即可成功。姚兴的才智足可以办到，你们不必问我了。”
姚苌初死，落在姚兴肩上的担子十分沉重。他不仅要对付苻登，还要防范后秦政权内部的各种势力。因此，姚兴没有马上发丧。他害怕后秦分镇安定、阴密（今甘肃灵台县西）的其叔姚绪、姚硕德和戍卫长安的其弟姚崇闻讯会发动叛乱。三人之中，以姚硕德威望最高、兵力最强，对姚兴的威胁最大。但姚硕德深明大义，顾全大局，不愿在苻登未灭的时候，自寻干戈，授首与人。为打消姚兴的顾虑，他很快来到长安表明态度，承认姚兴的领袖地位，从而缓和了后秦国内的紧张气氛。姚兴以诚相待，优礼有加。苻登听到姚苌死去的消息，非常高兴。他调动大军，全力东进，准备一举消灭后秦。苻登先后攻占姚奴、帛蒲二镇，到达始平附近的废桥。始平（今西安市鄠邑区以西）处于渭水之滨，距长安不足百里。后秦咸阳太守刘忌奴又乘乱反叛。形势对姚兴十分不利。
为减少因名号问题而引起的纷扰，姚兴决定暂不称帝。自号为大将军，以辅政大臣尹纬为长史，狄伯支为司马，整顿军队迎击苻登。姚兴临危不乱，从容镇定。首先以奇兵突袭咸阳，将刘忌奴擒获，消除了后顾之忧。然后，亲率大军赶赴废桥，解救始平。
先行到达始平的尹纬，接受始平太守姚详的建议，在废桥与苻登对峙。尹纬命令军队据守要塞，消耗敌人，并切断敌人的水源。苻登的人马缺水，渴死不少，因此频频对废桥发动攻势。尹纬认为摧毁敌人的时机已经成熟，准备全线反攻。姚兴担心苻登的力量太强，急忙进行劝阻。尹纬解释说：“如今的形势很不稳定，如果不鼓足勇气打败敌人，我们就要完了。”
后秦皇初元年（394年）初夏，两军在废桥展开决战。这一战，后秦大获全胜。苻登的军队彻底崩溃，他本人狼狈地逃到平凉（今甘肃省平凉市西），躲进马毛山里去了。
废桥一役是决定姚兴命运的一次重要战事。它为后秦最后消灭苻登、称霸关陇奠定了基础，战争的胜利极大地提高了姚兴的威望，巩固了他的地位。废桥战后，姚兴正式为姚苌发丧，并在始平附近的槐里即位称帝。通过这次战役，姚兴加深了对尹纬的了解，他们之间建立起比较密切的君臣关系。尹氏是天水大族，前秦时期受到苻坚的禁锢，尹纬只当到尚书令史。姚苌对他也不甚重视，而姚兴却很倚重尹纬，先后委任他为辅国将军、司隶校尉、尚书左右仆射等重要职务。
当年七月，姚兴一面命人乞伏乾归堵截救援苻登的军队，一面亲自率军攻打马毛山。在那里，姚兴一鼓作气击溃苻登，把他擒获后杀死。为了根绝隐患，姚兴解散苻登的部众，安排他们重新进行农业生产。姚兴还把三万户民户从阴密迁到长安，以充实由于氐人、鲜卑慕容人外徙而显得人力不足的京畿地区。他将自己直接管辖的大营一分为四，由四军分别统领这些民户。
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